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    地名由来：宋初，移武冈县于今武冈县治，而于原治置城步寨，首次使用“城步”之名。清同治《城步县志》卷1：“城步在宋即有城步寨。步者水陆凑会之名，城者言有故城也。”（中国地名语源词典）

    历史沿革：城步历史悠久，其先民活动可以追溯到新石器时代，县北西岩镇朝园里有新石器时代文化遗址。秦代，今城步县北资水流域属长沙郡地。中部巫水流域属黔中郡地，岭南浔江各源为桂林郡及象郡地。西汉时，今城步县北境为长沙郡昭陵县地、都梁侯国地；后汉时为零陵郡都梁县地。县中部巫水流域和岭南之境自汉至隋为“无阳五溪蛮地”。两汉至西晋这里是武陵郡镡城县地和零陵郡始安县地；建兴三年（225年），诸葛武侯南征九溪十八峒，路经于此，筑土城巫江上，名曰南城，又称诸葛城，为城步筑城之始，其遗址在今城步县治南隅巫水之滨。东晋偏安后，省镡城入舞阳；梁武帝天监十年（511年），易舞阳为龙标。县北资水流域，三国至晋、宋、齐、梁时为武冈（武强）县；陈仍复都梁旧名。隋末，肖铣据邵阳设建州，置武攸县，治今城步，为设县之始。唐武德四年（621年），李渊平肖铣，更武攸为武冈，仍治今城步，隶南梁州。贞观十年（636年）改南梁州为邵州，今城步大部分地方为邵州武冈县地，县南境则分别为“西原蛮地”和“桂州蛮地”。宋初，移武冈县于今武冈县治，而于原治置城步寨，首次使用“城步”之名。大部分地方为“飞山蛮地”。元为武冈路武冈、绥宁县地。明洪熙元年（1425年）设城步巡检司，隶宝庆府武冈州。弘治十五年（1502年），明廷镇压大地茶园李再万苗民起义以后，调整苗疆政策，首次在今城步北境“改土归流”，为全国最早“改土归流”的苗区。弘治十七年（1504年）析武冈、绥宁县地置城步县，隶属宝庆府，治所在今县城。清道光《宝庆府志》载：“步者水陆凑会之名，城者言有故城也”。城步县城位于巫水北岸与黔峰山西麓，故称水陆凑会，故城即三国时的南城和唐代的武冈城。清乾隆三年（1738年），城步县由长宝道宝庆府改隶辰沅永靖道靖州。乾隆六年（1741年）复隶宝庆府。1914年，湖南省废除府、州、厅，保留道级建制，城步隶属湘江道。1922年，废道制，城步直隶于省。1938年，城步隶属湖南省第六行政督察区。1949年10月城步解放，隶属邵阳专署。1956年11月，国务院批准撤销城步县，建立城步苗族自治县，系全国第二个苗族自治县。1986年1月国务院批准撤销邵阳行署，实行市管县，城步划隶邵阳市。